STRIPSとは

STRIPS（Stanford Research Institute Problem Solver）は、「目標を達成するには、どの行動をどの順に行えばよいか」を自動で求めるプランニング（自動計画）の手法です。スタンフォード研究所（SRI）のリチャード・ファイクスとニルス・ニルソンが、移動ロボットの研究のために開発し、1971年に発表しました。

世界と行動の表し方

世界の状態は、「ロボットは場所aにいる」「箱Bは場所bにある」のような事実の集まりで表します。行動は、次の3つで記述します。

• 前提条件：その行動を行うために成り立っている必要がある事実
• 追加リスト：行動のあとで新たに成り立つ事実
• 削除リスト：行動のあとで成り立たなくなる事実

たとえば「ロボットが場所xからyへ移動する」なら、前提条件は「ロボットはxにいる」です。実行すると「ロボットはxにいる」を削除し、「ロボットはyにいる」を追加します。

手順の求め方

STRIPSは、目標の状態と今の状態の違いを手がかりに、その違いを減らす行動を選びながら、目標に至る行動の並びを探します。この考え方を手段目標分析といいます。

フレーム問題との関係

行動の記述に書かれていない事実は、行動のあとも変わらないとみなします。「箱を押しても壁の色は変わらない」といった無数の事柄を書かずに済み、手間が大きく減ります。論理で行動を記述するときに生じるフレーム問題に対する、実用上の割り切りでした。

影響

STRIPSは、SRIの移動ロボットShakeyの行動計画に使われました。Shakeyは、自分の行動について推論した最初の移動ロボットとされています。前提条件・追加・削除で行動を書く形式は、その後のプランニング研究の基本形として受け継がれました。ただし、状態と行動を正確に書き表せない現実の複雑な問題には、そのままでは使えません。

覚え方

「前提を確かめ、足して、消す」と覚えます。