倉庫ロボットの行動計画をSTRIPSの形式で表す。状態は事実の集まりで、初期状態は「ロボットはA」「荷物はB」「手は空」である。行動「AからBへ移動」は、前提が「ロボットはA」、追加が「ロボットはB」、削除が「ロボットはA」である。行動「Bで持ち上げ」は、前提が「ロボットはB」「荷物はB」「手は空」、追加が「荷物を保持」、削除が「荷物はB」「手は空」である。この2つの行動を順に実行した後の状態として、最も適切なものを1つ選べ。
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解説
正解 A
この問題の論点：STRIPSの行動による状態の変化
ポイント
STRIPSでは、行動を前提・追加・削除の3つで記述します。行動に書かれていない事実は、そのまま次の状態に引き継がれます。
選択肢ごとの解説
- A
適切 正解
移動で「ロボットはA」が消え、「ロボットはB」が加わります。これで持ち上げの前提がすべてそろい、「荷物はB」「手は空」が消えて「荷物を保持」が加わります。
- B
不適切
持ち上げの削除に「荷物はB」があるため、この事実は残りません。削除を忘れると、荷物が床にあると同時に保持されているという矛盾した状態になります。
- C
不適切
移動の削除に「ロボットはA」があるため、移動後にこの事実は消えます。削除を適用しないと、ロボットが2か所に同時にいることになってしまいます。
- D
不適切
持ち上げの削除に「手は空」が含まれます。荷物を持った後も「手は空」が残ると、別の荷物を持ち上げる行動の前提を誤って満たしてしまいます。
試験での狙われ方
STRIPSは、前提条件・行動・結果の組で行動を記述し、目標に至る手順を計画する仕組みとして問われます。SHRDLUとの違いも整理しておきます。